Diez años después de su segundo libro de Sátiras, Horacio publicó el primero de las Epístolas, que, como se ha dicho, consideraba como una prolongación del mismo género, aunque presentan, en efecto, ciertos rasgos de epistolaridad que, aparte de justificar su título, también invitan a considerarlas como una novedad en el panorama de los géneros poéticos. En las Epístolas nos encontramos a un Horacio más serio, preocupado básicamente por los temas morales, aunque también por los principios de la composición poética. De ellos se ocupa especialmente la última y más larga de las epístolas, la llama Arte poética, testamento literario del autor, que durante muchos siglos se consideró como norma en la poesía de todos los países de Europa.